[发明专利]一种液压驱动的两自由度机器人关节总成有效
| 申请号： | 202110342830.2 | 申请日： | 2021-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN113021406B | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 荣学文;罗江涛;周乐来;马昕;李贻斌;赵昊宁;田国会;刘明 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种液压驱动的两自由度机器人关节总成，包括后臂，后臂前端通过俯仰支架和侧摆支架转动连接；前臂连接法兰的末端与侧摆支架刚性连接，前臂连接法兰的前端设置有定位孔和螺纹孔，用于连接末端作业模块，后臂末端设置有与其他臂杆连接的支撑板和安装孔；俯仰支架通过俯仰驱动单元绕后臂前端的水平轴线相对转动，侧摆支架通过侧摆驱动单元绕俯仰支架的竖直轴线相对转动。两组液压驱动关节集中在机械臂内部，一方面避免油缸体相对臂杆的摆动，有利于进行后续无外置油管的设计，另一方面使机械臂的结构更加紧凑，从而缩短关节间的距离，进而提高末端作业工具姿态调整的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 液压 驱动 自由度 机器人 关节 总成 | ||
【主权项】：
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