[发明专利]混合航行场景下的多船避碰决策方法、存储介质及处理器有效
| 申请号： | 202110342662.7 | 申请日： | 2021-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN113096446B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 张金奋;刘炯炯;张笛;刘克中;袁晓丽;万程鹏;蔡明佑 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G08G3/02 | 分类号： | G08G3/02;G06F17/11 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 祝蓉蓉 |
| 地址： | 430000 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开一种混合航行场景下的多船避碰决策方法、存储介质及处理器，所述方法针对混合场景下多船避碰问题，首先，基于避碰规则行动条款和人类思维模式定义常规船舶避碰决策模型；其次，通过分级考虑船舶避碰安全程度、规则符合度、船舶偏航角度和偏航距离等构建智能船舶避碰决策模型；同时，根据常规船舶善于理解规则、智能船舶精于快速计算等特点对会遇船舶进行分级，从而形成避碰意图告知机制，并应用序贯决策实现船舶避碰方案实时更新。通过场景模拟实现证实，本发明能够使避碰船舶均能平稳操纵并以平滑轨迹在安全距离上通过，满足避碰行动关于安全和避碰规则的要求，且模型的有效性和对局面适应能力得到了验证。 | ||
| 搜索关键词： | 混合 航行 场景 多船避碰 决策 方法 存储 介质 处理器 | ||
【主权项】：
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