[发明专利]一种基于虚拟装配环境的装配技能直接生成方法

摘要

本发明公开一种基于虚拟装配环境的装配技能直接生成方法，装配示范者以第一人称的操作方式控制机械臂进行作业，借助与真实装配环境相符合的工具、工艺设备，对虚拟环境中工业产品进行装配操作，装配过程中涉及的末端执行器、零件、工具、工艺设备、部件、组合体等实体，以及实体之间的对准、趋近、抓取、插孔、旋紧等操作，根据已定义的实体与操作全部直接生成动态操作知识图谱，建立操作知识图谱的初次架构，操作知识图谱可以不断进行知识更新将新的实体与动作加入本体库中。知识图谱可以作为操作技能的标准格式，用于不同智能体间的操作技能传递，本发明也可以扩展到其他操作技能学习领域。