[发明专利]一种位姿确定的方法以及装置有效
| 申请号： | 202110329609.3 | 申请日： | 2021-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN112734851B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 田咪;聂琼;申浩;夏华夏 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06F16/583;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 方志炜 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本说明书公开了一种位姿确定的方法以及装置，获取无人驾驶设备采集到的环境图像数据，针对确定出的与环境图像数据相匹配的每个参照图像数据，以该参照图像数据对应的实际位姿为基础，预测无人驾驶设备采集环境图像数据时的位姿，作为无人驾驶设备在该参照图像数据下的预测位姿，其次，根据无人驾驶设备在该参照图像数据下的预测位姿，以及其他参照图像数据对应的实际位姿，确定该参照图像数据的位姿偏差表征信息。最后，从各参照图像数据中选取目标图像数据，确定无人驾驶设备采集环境图像数据时的位姿。本方法通过确定各参照图像数据中准确性最高的参照图像数据，有效地提高了确定出的无人驾驶设备采集环境图像数据时的位姿的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 确定 方法 以及 装置 | ||
【主权项】：
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