[发明专利]一种基于广义抓持逆矩阵的多机械臂负载分配方法在审
| 申请号： | 202110282277.8 | 申请日： | 2021-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN113001549A | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 李洋;耿琳;韩进喜;包阳;江涌;贾建光;盛经雨;李晶;王彤 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军32801部队 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京律谱知识产权代理事务所(普通合伙) 11457 | 代理人： | 黄云铎;孙红颖 |
| 地址： | 100072 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于广义抓持逆矩阵的多机械臂负载分配方法，包括：步骤1，根据多个机械臂的末端加速度椭球和机械臂的末端加速度直线方程，计算各个机械臂的末端动态可操作度，并确定各个机械臂的负载分配系数；步骤2，根据多个机械臂的末端虚拟质量和末端虚拟惯量，结合负载分配系数，计算被抓取物体的物体虚拟质量、虚拟惯量、虚拟质心；步骤3，根据末端虚拟质量、虚拟惯量，及物体虚拟质量、虚拟惯量、虚拟质心，构建广义抓持逆矩阵，并根据多个机械臂的总负载，确定各个机械臂的末端负载。通过本申请中的技术方案，确定了机械臂的动态负载分配系数，利用虚拟质量、虚拟惯量和虚拟质心建立广义抓持逆矩阵，实现多机械臂末端动态负载分配。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 广义 抓持逆 矩阵 机械 负载 分配 方法 | ||
【主权项】：
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