[发明专利]一种基于迭代空间映射的无人机在线协同空域冲突消解方法有效
| 申请号： | 202110281690.2 | 申请日： | 2021-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN112883493B | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 王楠;赵薇;杨健;王建华;孙兆梅;何科延;康瀚文 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/20;G06F111/04 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 胡君 |
| 地址： | 410073 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于迭代空间映射的无人机在线协同空域冲突消解方法，步骤包括：S1.定义目标无人机的安全区域以及安全分离约束，并按照非线性规划模型构建多无人机冲突求解模型；S2.获取当前涉及冲突的无人机信息，并根据多无人机冲突求解模型求解出两两冲突无人机之间的非线性安全分离约束；S3.将非线性安全分离约束映射到正弦值空间，得到线性安全隔离约束；S4.对线性安全隔离约束进行冲突求解，使用基于空间映射的迭代搜索算法寻找初始可行解，对寻找到的初始可行解求解出局部最优解。本发明具有实现方法简单、计算复杂度低、执行效率高，能够兼顾计算效率以及冲突消解效果等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 空间 映射 无人机 在线 协同 空域 冲突 消解 方法 | ||
【主权项】：
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