[发明专利]一种基于滑动观测的多AUV协同定位方法有效
| 申请号： | 202110279337.0 | 申请日： | 2021-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN112924936B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 张亚;王莹莹;于飞;王庆鑫;高伟;魏健雄;黄文军 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01S5/18 | 分类号： | G01S5/18 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 邓宇 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明设计了一种基于滑动观测的多AUV协同定位方法。通过设计的一个宽度为N的自适应滑动窗口将最近的N个测距信息和主艇信息转换到当前时刻作为当前时刻的观测量，随着新观测量的到来，剔除窗口中最早的观测信息，同时采用中值滤波方法确定使用的基于最大相关熵算法中的核宽度，有效避免观测信息中异常值的影响，减小由于观测量中出现的连续的异常值导致的估计误差，提高协同定位系统的定位性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 滑动 观测 auv 协同 定位 方法 | ||
【主权项】：
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