[发明专利]柔性驱动结构、柔性驱动器及驱动系统有效
| 申请号： | 202110187500.0 | 申请日： | 2021-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN112809656B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 廖洪恩;胡成全;陈佳琦;张欣然 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J18/06 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 周琦 |
| 地址： | 100084 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明柔性机器人技术领域，尤其涉及一种柔性驱动结构、柔性驱动器及驱动系统，柔性驱动结构包括连接件和至少一个驱动组件，驱动组件包括弹性约束件、柔性驱动件和预紧件，柔性驱动件的内部设有沿其轴向延伸的用于通入流体的空腔，弹性约束件围设于柔性驱动件的外壁，连接件设置于弹性约束件轴向上的两端，弹性约束件通过预紧件与连接件连接，且预紧件沿柔性驱动件的轴向延伸设置。本发明的柔性驱动结构可使柔性机器人在体积、形状和刚度上实现较大变化，使柔性机器人具有可控刚度调制的能力，低刚度使柔性机器人具有对环境的适应性和顺应性，保证交互的安全性，而高刚度则可用于形成刚性操作平台，传递力和承受载荷，提高控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性 驱动 结构 驱动器 系统 | ||
【主权项】：
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