[发明专利]车辆自动泊车的低速控制方法、系统、车辆及存储介质有效
| 申请号： | 202110093165.8 | 申请日： | 2021-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN112721920B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 何潇;丁可;谭秀全 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 谭小琴 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆自动泊车的低速控制方法、系统、车辆及存储介质，包括：响应于收到泊车激活信号后，获取行驶过程中的车位信息，并在确定车位后规划出泊车路径；设定实时目标车速并作为控制目标；获取车辆的实际车速；根据目标车速查目标车速与车速差阈值的对应关系表，得到当前目标车速下的对应车速差阈值，当目标车速和实际车速的差值小于等于该车速差阈值时，即使PID控制算法计算出ESP制动力，此时也不采取制动动作；当目标车速和实际车速的差值大于该车速差阈值时，通过PID控制算法计算出ESP制动力，对整车进行制动调节。本发明能够控制车辆在较低车速时保证车速稳定，并且能够减少ESP制动过程中频繁制动带来的顿挫。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 自动 泊车 低速 控制 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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