[发明专利]一种障碍物跟踪方法、障碍物跟踪装置和芯片有效
| 申请号： | 202110083050.0 | 申请日： | 2021-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN112734811B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 张新钰;李骏;周沫;刘华平;谭启凡;田港林 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T7/277 | 分类号： | G06T7/277 |
| 代理公司： | 北京知迪知识产权代理有限公司 11628 | 代理人： | 王胜利 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种障碍物跟踪方法、障碍物跟踪装置和芯片，涉及障碍物跟踪技术领域，以解决现有技术中不能准确检测，跟踪障碍物的问题。所述障碍物跟踪方法包括：获取当前帧障碍物信息，根据当前帧障碍物信息建立当前帧障碍物模型链表；确定当前帧障碍物信息所在数据帧大于初始帧的情况下，根据当前帧障碍物模型链表和前一帧障碍物轨迹链表，获得当前帧轨迹链表；根据当前帧轨迹链表对当前帧障碍物进行追踪。其中，每帧轨迹链表包括：当前帧障碍物轨迹标识、当前帧障碍物模型位置、预测的下一帧障碍物模型位置、卡尔曼滤波器、累计帧数M、累计匹配帧数F、累计未匹配帧数E，M＝F+E。本发明提供的障碍物跟踪装置和芯片用于执行上述障碍物跟踪方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 障碍物 跟踪 方法 装置 芯片 | ||
【主权项】：
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