[发明专利]一种面向低速运动载体中MEMS级IMU的初始对准方法有效
| 申请号： | 202110080286.9 | 申请日： | 2021-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN112902950B | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 罗亚荣;游盛勇;胡建朗;郭迟 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 许莲英 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种面向低速运动载体中MEMS级IMU的新型初始对准方法。导航系统获取初始化时刻载体的纬度、经度，不同时刻载体的纬度、经度，传输至微处理器；IMU模块采集相邻时刻的角速度增量信息和速度增量信息，传输至微处理器；微处理器选取合适的初始对准结束时刻，计算初始对准开始时刻到初始对准结束时刻载体的真实位置增量向量；将相邻时刻的角度和速度增量信息通过机械编排算法从而获得初始对准结束时刻载体的纬度和经度估计值，后计算初始对准开始时刻到初始对准结束时刻载体的位置增量向量估计值；计算得到航向误差角；微处理器将获得的航向误差角反馈回捷联惯性导航系统，实现导航系统的初始对准。本发明提高了惯性导航系统初始对准精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 低速 运动 载体 mems imu 初始 对准 方法 | ||
【主权项】：
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