[发明专利]基于力位状态映射模型的机器人过盈轴孔装配方法和装置有效
| 申请号： | 202110075320.3 | 申请日： | 2021-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN112757344B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 吴丹;盖宇航;郭九明;张继文;陈恳;徐静;王国磊 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 韩海花 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提出一种基于力位状态映射模型的机器人过盈轴孔装配方法和装置，涉及机器人自动化装配技术领域，其中，方法包括：构建过盈轴孔的机器人装配系统；建立轴孔相对位姿与交互作用力的状态映射模型；通过机器人装配系统中的力传感器信号获取当前交互作用力；根据状态映射模型和当前交互作用力获取轴孔相对位姿的当前状态，并根据当前状态确定系统控制器的控制方向，根据控制方向和系统控制器的控制参数，进行过盈轴孔装配。由此，通过建立轴孔过盈装配的相对位姿与交互作用力的状态映射模型，使用机器人力控技术，以广义导纳控制的形式，实现过盈轴孔的装配。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 状态 映射 模型 机器人 盈轴孔 装配 方法 装置 | ||
【主权项】：
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