[发明专利]一种线驱动的连续型柔性机械臂及含有其的柔性机器人有效
| 申请号： | 202110070579.9 | 申请日： | 2021-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN112873194B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 刘佳莉;许勇;江新阳;施浩然;董飞;张强强;王艳;赵传森;杜静恩 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J18/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 李新新 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种线驱动的连续型柔性机械臂及含有其的柔性机器人，包括空间柔性臂以及多个设于空间柔性臂顶部的驱动控制模块，空间柔性臂包括多个依次串联连接并同轴设置的柔性臂可折叠骨架，柔性臂可折叠骨架包括上平台、多个可弯折的折叠板、柔性弹簧和下平台，折叠板和柔性弹簧均位于上平台和下平台之间，多个折叠板依次间隔设置并形成一个腔室，柔性弹簧位于腔室中，空间柔性臂和驱动控制模块之间设有可收放卷的线缆，线缆的顶端卷绕固定在驱动控制模块上，底端固定在位于最底端的柔性臂可折叠骨架的下平台上。与现有技术相比，本发明实现柔性机械臂的长度、不同弯曲形态以及柔性机械臂在空间中的位置，实现对柔性机械臂末端的精准控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 连续 柔性 机械 含有 机器人 | ||
【主权项】：
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