[发明专利]一种机器人系统及其路径规划方法在审
| 申请号： | 202110044012.4 | 申请日： | 2021-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN112859860A | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 曲尚辉;徐月伟;包晓刚 | 申请（专利权）人： | 宁波工业互联网研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 宁波奥圣专利代理有限公司 33226 | 代理人： | 程晓明 |
| 地址： | 315012 浙江省宁波市海曙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人系统及其路径规划方法，特点是建立三维点云地图；将三维点云地图转换为二维栅格地图；根据设定的机器人的起始点与目的地，利用D*算法规划全局路径，得到最初最短路径；在机器人沿最初最短路径运动时，若遇到障碍物，则利用TEB算法进行局部路径规划避开障碍物；最终完成机器人从起始点到目的地的运动；优点是利用3D激光雷达获取机器人周围环境的三维信息；利用RGBD深度相机获取周围环境的图像信息并实时传输到计算控制模块，并且可对机器人的位姿信息做回环检测；且在图像和点云信息获取到的特征点不明显时，融合惯导模块获取机器人实时三维坐标和朝向可对机器人进行更加精确的定位和导航。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 系统 及其 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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