[发明专利]基于预测和搜索框架的自动驾驶汽车变道调度的实现方法在审
| 申请号： | 202110030996.0 | 申请日： | 2021-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN112721948A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 刘顺程;苏涵;郑凯;郑渤龙 | 申请（专利权）人： | 成都语动未来科技有限公司;电子科技大学长三角研究院（衢州） |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/18;B60W50/00 |
| 代理公司： | 成都众恒智合专利代理事务所(普通合伙) 51239 | 代理人： | 杨佳丽 |
| 地址： | 610000 四川省成都市金*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于预测和搜索框架的自动驾驶汽车变道调度的实现方法，该方法包括(S1)轨迹预测：通过GAS‑LED轨迹预测模型对周围常规车辆的未来轨迹进行预测；(S2)行为决策：包括行为处理模块和行为处理模块，通过GAS‑LED轨迹预测模型输出周围常规车辆的行为序列，Cheetah猎豹搜索自动驾驶车辆的最优行为序列，并决定如何进行调度；(S3)结果输出：收到调度信息后，行为决策模块首先使用行为搜索模块来得到离散的自动驾驶车辆行为，然后行为处理模块进行连续化，最终输出精确的自动驾驶车辆调度行为。通过上述方案，本发明达到了辆高效、智能地进行变换车道的目的，具有很高的实用价值和推广价值。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 预测 搜索 框架 自动 驾驶 汽车 调度 实现 方法 | ||
【主权项】：
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