[发明专利]一种水下机器人电缆三维形状估计方法在审
| 申请号： | 202110030625.2 | 申请日： | 2021-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN112907505A | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 陈巍;金俊;郭铁铮;陈国军;高天宇;郝笑;尹伊琳;王杰;许鑫;郑亦峰;贺晨煜;杨刚 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/60;G06T7/136 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 丁朋华 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下机器人电缆三维形状估计方法，其特征在于：包括步骤：获取水下机器人电缆图片，得到电缆分割图；基于电缆分割图使用悬链线模型得到电缆分割图中悬链线的投影方程；基于所述图像中悬链线的投影方程和电缆分割图中的检测点，通过最小二乘拟合方法得到电缆三维形状参数，进而估计电缆三维形状。本发明能够实时估计水下机器人电缆三维形状并且准确度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 电缆 三维 形状 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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