[发明专利]机器人控制器设计方法、装置、设备及可读存储介质有效
| 申请号： | 202110028180.4 | 申请日： | 2021-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN112859601B | 公开（公告）日： | 2023-01-20 |
| 发明（设计）人： | 胡慧;易伟;郭鹏;李洋;王越彪;屈繁 | 申请（专利权）人： | 湖南工程学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 关向兰 |
| 地址： | 411100 湖南省湘潭市福星东*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人控制器设计方法、装置、设备及可读存储介质。本发明通过建立所述机器人的动力学模型，并确定所述机器人的目标控制模型，根据所述动力学模型设计所述机器人的事件触发机制，并对所述目标控制模型进行模型描述，以确定所述目标控制模型的函数近似模型，基于所述事件触发机制，利用所述函数近似模型构造所述机器人的控制律和自适应律，确定所述机器人的闭环控制模型，并利用所述控制律、所述自适应律以及所述闭环控制模型，建立所述机器人的目标控制器，解决了事件触发机制的非线性问题，提高了基于事件触发的风机检测机器人操作臂的控制系统的稳定性和可行性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制器 设计 方法 装置 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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