[发明专利]一种五轴机器人姿态逆解方法及相关设备在审
| 申请号： | 202110023768.0 | 申请日： | 2021-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN112613196A | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 陈雨涵 | 申请（专利权）人： | 配天机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/17;G06F17/16 |
| 代理公司： | 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) 44285 | 代理人： | 王兆林 |
| 地址： | 233000 安徽省蚌埠市东海*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种五轴机器人姿态逆解方法，用于解决五轴机器人的逆解问题。本申请实施例方法包括：对所述五轴机器人的各个机械轴进行迪纳维特‑哈坦伯格DH建模，获取各个机械轴的DH参数；基于所述各个机械轴的DH参数构建所述各个机械轴之间的坐标变换矩阵；联立所述各个机械轴之间的坐标变换矩阵计算得出从基准点至第五机械轴的第一坐标变换矩阵；基于所述第五机械轴的姿态及位置获得所述第五机械轴节点相对于所述基准点的第二坐标变换矩阵；联立所述第一坐标变换矩阵及所述第二坐标变换矩阵计算获得所述各个机械轴节点的DH参数的实际值。通过上述方式获得了五轴机器人的姿态，完成对五轴机器人的逆解过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 姿态 方法 相关 设备 | ||
【主权项】：
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