[发明专利]一种架空导线机器人带电作业装置及方法有效
| 申请号： | 202110017784.9 | 申请日： | 2021-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN112838516B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 郭新良;刘荣海;沈锋;蔡晓斌;焦宗寒;郑欣;王洪武;弓旭强;杨腾;杨迎春;代克顺;陈国坤;虞鸿江;许宏伟 | 申请（专利权）人： | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | H02G1/02 | 分类号： | H02G1/02 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理有限公司 11363 | 代理人： | 逯长明;许伟群 |
| 地址： | 650217 云南省昆*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种架空导线机器人带电作业方法及装置，方法包括以下步骤：架空导线机器人利用其上设置的视觉传感器定位架空导线，获取架空导线的位置；架空导线机器人根据架空导线的位置，采用快速扩展随机树RRT对架空导线机器人上的作业装置进行路径规划；架空导线机器人根据路径规划朝架空导线前进，并利用其上设置的惯性测量单元补偿作业装置的运动偏移，控制作业装置完成作业，其中，作业装置包括：横向移动机构、纵向移动机构、升降机构、旋转关节、伸缩机构以及末端机构。本发明提高了架空导线机器人巡检效率，提高了架空导线机器人作业时的安全性，且具有良好的适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 架空 导线 机器人 带电作业 装置 方法 | ||
【主权项】：
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