[实用新型]一种新型五自由度水果采摘机械手臂

摘要

本实用新型公开了一种新型五自由度水果采摘机械手臂，包括：机械臂结构包括一对可咬合并将水果的柄部夹断的切刀，采摘杆的一侧设有拉持施力轴转动的施力绳，为了方便水果的柄部进入一对切刀且不会因一对切刀相互咬合挤压而将水果的柄部抵触，一对切刀的端部设有供水果的柄部进入的开口，且切刀的内壁设有阻挡水果的柄部移动的倒齿，一对切刀相对咬合时，水果的柄部被倒齿卡合住不会移出，一对切刀继续咬合可将水果的柄部夹断，机械臂结构的一侧设有用于接取切刀夹断的水果的接取部，采摘杆的一侧设有用于接收掉落在接取部中的水果并将水果传输至采摘杆端部的传输部，水果经过接取部的底部流向传输部，经过传输部传输至采摘杆的端部，便于取果。