[发明专利]基于机械臂的柑橘自动化采摘方法及装置在审
| 申请号： | 202011642676.2 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112715159A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 王珏;郑禄;帖军 | 申请（专利权）人： | 武汉晴川学院;中南民族大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;A01D91/04;G01N21/25;G01S19/42 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 胡海国 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市江夏区*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机械臂的柑橘自动化采摘方法及装置，本发明根据当前位置信息确定目标区域范围，查找目标区域范围对应的柑橘品种以及柑橘品种对应的成熟柑橘颜色值区间，从初始图像中截取柑橘图像并进行颜色检测，以获得当前柑橘颜色值，根据当前柑橘颜色值和成熟柑橘颜色值区间判断柑橘图像对应的目标柑橘是否为成熟柑橘，在目标柑橘为成熟柑橘时，根据初始图像确定目标柑橘对应的目标枝干并确定切割位置，控制第一机械臂将采摘筐移动至柑橘的下方区域，并控制第二机械臂将切割装置移动至切割位置，控制切割装置对目标枝干进行切割，以使目标柑橘落入采摘筐中，以达到智能采摘柑橘的效果，避免了出现误摘，造成浪费了的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机械 柑橘 自动化 采摘 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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