[发明专利]一种二自由度绳索传动式手指力反馈装置有效
| 申请号： | 202011636620.6 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112621790B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 宋爱国;邵斌澄;李会军;曾洪;徐宝国 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J13/08;B25J15/00 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 张天哲 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种二自由度绳索传动式手指力反馈装置，包括手部支架机构、拇指运动机构、食指运动机构和手柄机构。手部支架机构包括电机、电机轴套、滑轨及IMU传感器。拇指运动机构包括长旋转盘、力矩传感器、角度传感器、拇指套、压力传感器、二连杆、拇指托架及拇指固定环。手柄机构包括圆柱握柄、压力传感器、柔性固定带和滑块。旋转盘与电机间通过绳索传动力矩。手柄机构可前后移动并自复位。本发明克服了传统手指力反馈成本高、不可调节的问题，佩戴紧凑且有自适应自由度；绳索传动保证反馈力柔顺真实；通过搭载的传感器，可实时传输手部姿态、拇指与食指转角和抓握力、中指接触力等信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 绳索 传动 手指 反馈 装置 | ||
【主权项】：
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