[发明专利]一种自动驾驶控制方法、装置、设备和介质有效
| 申请号： | 202011632632.1 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112859838B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 张晓莉;戴一凡;卢贤票;徐巍 | 申请（专利权）人： | 清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 215200 江苏省苏州市吴*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：确定行驶车辆的决策行为；其中，决策行为包括换道行为或跟车巡航行为；若检测到决策行为不是换道行为，则根据预先获取的行驶车辆的属性参考信息确定行驶车辆的目标横向控制器；其中，属性参考信息包括车道线信息和定位信息；根据目标横向控制器确定行驶车辆的方向盘转角。本发明实施例能够基于行驶车辆的决策行为选择行驶车辆的目标横向控制器，有效解决了车道线难以识别导致无法确定行车方向的问题，从而提高了自动驾驶系统的驾驶安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 控制 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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