[发明专利]主控制器的控制方法及应用所述主控制器的升沉补偿系统

摘要

本发明涉及主控制器的控制方法，获取目标作业平台的运动速度v、负载位移y以及负载期望位移yi，获取次级马达工作压力信号p2；根据所述运动速度v、负载位移y和负载期望位移yi以基于扰动前馈控制和反馈控制相结合的复合控制策略计算出驱动马达的流量q；根据驱动马达的流量q以及次级马达工作压力信号P2计算得出液压变压器的期望流量q1和直驱泵源的期望流量q2；根据液压变压器的期望流量q1和直驱泵源的期望流量q2控制进行对应的流量分配。本发明能够实现直驱泵源和液压变压器的协调工作，以及下沉阶段时直驱泵源和液压变压器之间的流量分配和平滑切换。