[发明专利]履带式车辆、控制方法、控制器和计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 202011617706.4 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112776817B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 周一帆;王剑波;王彦 | 申请（专利权）人： | 三一汽车制造有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/12 | 分类号： | B60W40/12 |
| 代理公司： | 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 汪海屏 |
| 地址： | 410100 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供了履带式车辆、控制方法、控制器和计算机可读存储介质，控制方法包括：获取履带式车辆的车速和履带式车辆两侧相对应驱动轮的速度差；根据车速和速度差，通过底盘控制系统，获取底盘的第一曲率；根据第一曲率，获取曲率扰动误差；采用曲率扰动误差，对底盘控制系统的输入进行扰动补偿，得到底盘的第二曲率；采用第二曲率控制履带式车辆行驶。本发明根据车速和速度差，通过底盘控制系统，获取底盘的第一曲率，然后获取曲率扰动误差，采用曲率扰动误差对底盘控制系统进行扰动补偿，通过扰动误差对底盘控制系统的输入进行补偿，消除不同外部环境对履带式车辆轮胎以及底盘控制系统的影响，从而保证了底盘的曲率准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 履带式 车辆 控制 方法 控制器 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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