[发明专利]局部路径规划方法、装置、电子设备和存储介质在审
| 申请号： | 202011613337.1 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112747763A | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 陈海波;谢梦琦 | 申请（专利权）人： | 深兰人工智能（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G06F30/20 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 程琛 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，提供了一种局部路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，包括：基于车辆在当前路径点的位置信息和姿态信息，以及车辆的约束条件，对车辆进行局部路径规划；其中，约束条件包括动力学约束条件、全局规划约束条件和无碰撞约束条件，动力学约束条件用于约束车辆的姿态信息变化，全局规划约束条件用于约束局部规划路径相较于全局规划路径的偏离程度。本申请提供的方法、装置、电子设备和存储介质，结合动力学约束条件条件和全局规划约束条件进行局部路径规划，得到包含各个路径点的位置信息和姿态信息的局部规划路径，相较于仅对车辆位置进行规划的局部路径规划方法，实现了更加丰富、更加精细化的路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 局部 路径 规划 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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