[发明专利]一种激光点云里程计定位误差的实时修正方法和系统在审
| 申请号： | 202011609084.0 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112731357A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 江昆;杨殿阁;杨蒙蒙;张晓龙;王云龙;于伟光 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 冀志华 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种激光点云里程计定位误差的实时修正方法和系统，其特征在于包括以下步骤：1)从装备有激光雷达的智能网联车辆所采集的历史激光点云数据中，提取路面点云并计算得到模型参数，构建经验模型；2)采用经验模型对智能网联车辆所采集的实时激光点云数据进行实时修正，得到误差消除后的激光点云数据。本发明采用修正模型来修正激光点云里程计的累计定位误差，能够提供更准确的自车位姿估计，同时能够在线的修正激光点云里程计的误差，可以广泛应用于智能网联汽车环境感知领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 里程计 定位 误差 实时 修正 方法 系统 | ||
【主权项】：
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