[发明专利]机器人移动路径规划方法、装置及机器人

摘要

本发明提供一种机器人移动路径规划方法、装置和机器人，其中机器人移动路径规划方法包括：对机器人的全局路径进行非首次规划时，判断规划的历史路径是否出现障碍物，若出现，则选择历史路径中与障碍物重合的不合法路径点作为本次规划的全局路径的起始点，通过偏离历史路径代价项的预设的路径算法，确认从本次规划的全局路径的起始点到目标点之间的路径点，使得本次规划的全局路径与历史路径的偏离度小于预设范围，根据确认的路径点和目标点得到本次规划的全局路径，控制机器人沿本次规划的全局路径移动，将匹配的目标点作为任务目标点配置给机器人，可降低路径跳变，提高机器人移动的流畅性。