[发明专利]一种不规则布局车间的环境建模及AGV路径规划方法在审
| 申请号： | 202011573270.3 | 申请日： | 2020-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN112286211A | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 陈志祥;徐晗;陈耀峰 | 申请（专利权）人： | 上海交大智邦科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/20;G06N3/12 |
| 代理公司： | 北京清大紫荆知识产权代理有限公司 11718 | 代理人： | 秦亚群;冯振华 |
| 地址： | 201306 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种不规则布局车间的环境建模及AGV路径规划方法，包括作业环境模型的建立及AGV路径的规划。作业环境模型的建立经拓扑建模法建立不规则布局车间的总体结构模型，经栅格建模法建立复杂作业区域的描述模型。AGV路径的规划包括以下步骤：第一AGV运动路径、第二AGV运动路径的建立、第三AGV运动路径的建立，第三AGV运动路径的建立依据改进遗传算法进行，改进遗传算法包括设计新适应度函数及引入模拟退火种群选择方法。本发明通过采用拓扑建模及栅格建模的方法实现不规则布局车间的作业环境建模，能够实现复杂作业环境的精确细致的描述，以提高AGV路径规划的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 不规则 布局 车间 环境 建模 agv 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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