[发明专利]一种无人船航向控制器及存储介质在审
| 申请号： | 202011563889.6 | 申请日： | 2020-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN112650254A | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 李宝安 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学合肥创新研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 苗娟 |
| 地址： | 230012 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明的一种无人船航向控制器及存储介质，本发明基于船体的船体航向模型即航向操纵模型，满足二阶野本模型的形式，即一个惯性环节与积分环节的乘积，根据试验可以得到对应参数，建立船体航向模型。同时整个航向控制还包括舵角控制环节，舵角控制按照最佳二阶系统设计后，在满足一定响应速度的条件下，传递函数可以近似为一个常数。本发明给出了建立船体航向模型的方式，便于给出航向控制器的设计，从而对整个航向控制进行分析；给出了一种新的航向控制器设计方式，这种方式不是主要凭借实际工程经验试凑，而是以相关经典控制理论为基础，根据不同状态下的船体航向模型，迅速而准确地给出航向控制器的设计，航向控制器在不同航向下自适应，从而提高航向控制的性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 航向 控制器 存储 介质 | ||
【主权项】：
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