[发明专利]一种真空吸附式仿生爬壁机器人

摘要

本发明公开了一种真空吸附式仿生爬壁机器人，在上层机身和下层机身中安装电磁继电器、主控板、电流传感器、手柄接收器等控制元件，并通过封盖保护，腿部的髋板、第一大腿、第二大腿、小腿分别通过舵机驱动，并通过爪部爬墙。以前进过程为例，该爬壁机器人运动流程如下：手柄发送前进信号至手柄接收器，主控板在手柄接收器接收到信号后，通过上述腿部移动操作依次移动需移动的腿部，在腿部移动完成后，进行机身移动，最后，再次依次移动需移动的腿部至初始位置，至此完成一个前进的运动循环，另外在爪部主体上设置有密封圈和球关节轴承，使得小腿可以实时根据墙面调整角度，并通过密封圈增加吸附力，从而可以在多种墙面上前进。