[发明专利]一种水下自主航行器目标导引抵近控制方法及系统在审
| 申请号： | 202011539712.2 | 申请日： | 2020-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN112799413A | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 冯朝;梁镜;崔峰;程姝;唐文政 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 高会允 |
| 地址： | 443003 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下自主航行器目标导引抵近控制方法及系统，涉及水下自主航行器控制技术领域，能够提升航行器在线识别能力，发现疑似目标后进行任务重规划，确保水下航行器在水下自主路径规划和目标导引抵近功能。本发明的技术方案用于实现水下自主航行器对水下目标的识别、处理及导引抵近，包括如下步骤：水下自主航行器在水下按照预先规划的航路自主航行。前视声纳对水下自主航行器的航行区域进行探测，获得声纳图像。图像处理机对声纳图像进行在线处理，并实时输出水下目标的位置信息给控制单元。控制单元根据水下目标的位置信息，进行任务重规划，水下自主航行器根据重规划得到的航路航行，向目标导引抵近。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 自主 航行 目标 导引 抵近 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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