[发明专利]一种基于局部点云模型的物体最优抓取识别方法在审
| 申请号： | 202011531432.7 | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112720477A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 曾辉雄;李俊;程靖航;高银;谢银辉;杨进兴 | 申请（专利权）人： | 泉州装备制造研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B25J15/08;G01B11/24;G06T17/00 |
| 代理公司： | 泉州市文华专利代理有限公司 35205 | 代理人： | 陈雪莹 |
| 地址： | 362000 福建省泉州*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明一种基于局部点云模型的物体最优抓取识别方法，其先通过线激光位移传感器获取被测物体的局部点云模型，然后提取点云模型的轮廓并基于重心点生成抓取长方体，再基于抓取评价规则并量化计算抓取长方体的得分，最终确定最优抓取方式。通过该方法可以自动判断物体的最优抓取方式以便利用机械臂等操作工具进行抓取操作，该方法满足了准确性、实时性和通用性的要求，研究成果可应用于工业上物流分拣及搬运等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 局部 模型 物体 最优 抓取 识别 方法 | ||
【主权项】：
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