[发明专利]随机试验长度下离散多智能体系统迭代学习编队控制方法在审
| 申请号： | 202011442840.5 | 申请日： | 2020-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN112526886A | 公开（公告）日： | 2021-03-19 |
| 发明（设计）人： | 刘杨;凡益民;贾英民 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/02;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11668 | 代理人： | 黄川;史继颖 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于多无人机或者多机器人系统的编队任务领域，特别涉及一种随机试验长度下离散多智能体系统迭代学习编队控制方法，包括步骤：将多智能体协调追踪的状态误差问题转化为追踪误差在一定时间段内稳定性控制问题；设计分布式P型迭代学习控制器；利用λ范数对设计的分布式P型迭代学习控制器在初始状态精确重置和初始状态随机变换下的收敛性进行分析，并求解增益矩阵；对两种情况下的收敛性分析证明进行仿真验证。本发明通过定义与给定编队队形有关的修正状态误差，放松了每次迭代试验长度一致的条件，与单个智能体的现有结果相比，本发明在计算增益矩阵时也更为方便。 | ||
| 搜索关键词： | 随机 试验 长度 离散 智能 体系 统迭代 学习 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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