[发明专利]全覆盖应用下异构多机器人系统的任务规划方法有效
| 申请号： | 202011401042.8 | 申请日： | 2020-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN112462783B | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 杨文婧;李林;蓝龙;杨绍武;徐利洋;黄达;史殿习;杨思宁;崔玉宁;刘哲 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 湖南企企卫知识产权代理有限公司 43257 | 代理人： | 任合明 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了全覆盖应用下异构多机器人系统的任务规划方法，技术方案是先构建由服务端、客户端及机器人终端组成的全覆盖应用下的异构多机器人任务规划系统；客户端采集目标区域的信息；服务端上的机器人选择模块构建异构机器人能力模型和基于机器人覆盖面积的数学模型，获得最优机器人集合C；环境建模模块通过环境建模，计算C中K台机器人需要覆盖的网格数量，统计与C中K台机器人的位置距离最近的网格；区域划分模块将目标区域划分成K个待覆盖子区域；并行路径规划模块在K个子区域分别生成覆盖路径。与C对应的K台机器人终端并行按照对应的覆盖路径运动。本发明既能解决分配最优机器人到当前覆盖任务的问题，又实现了最优路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 覆盖 应用 下异构多 机器人 系统 任务 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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