[发明专利]平衡车的控制方法、平衡车、平衡车避障及跟随运行方法在审
| 申请号： | 202011383592.1 | 申请日： | 2020-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN112298428A | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 胡斌;叶伟慧;郑丽仙;陈冠岚;吴佳;王冠 | 申请（专利权）人： | 广东海洋大学寸金学院 |
| 主分类号： | B62K11/00 | 分类号： | B62K11/00;B60L15/20;B62J45/414;B62J45/415;G01S15/931;G01S15/08 |
| 代理公司： | 北京国坤专利代理事务所(普通合伙) 11491 | 代理人： | 赵红霞 |
| 地址： | 广东省湛*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种平衡车的控制方法、平衡车、平衡车避障及跟随运行方法，控制方法应用于平衡车，包括：获取平衡车当前的车模倾角和倾角速度，其中，车模倾角表示平衡车当前的倾斜角度，倾角速度表示平衡车的角速度；根据车模倾角和倾角速度，确定出用于维持平衡车平衡的目标加速度；根据目标加速度，确定出用于控制平衡车的电机输出的PWM占空比，以控制平衡车的电机的运转速度，从而控制平衡车保持平衡。这样的方式可以简单高效地对平衡车的平衡控制(直立控制)，并且，此种控制方式，控制元素集中，有利于保持控制系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 平衡 控制 方法 车避障 跟随 运行 | ||
【主权项】：
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