[发明专利]一种融合ORB闭环检测的激光SLAM方法在审
| 申请号： | 202011361603.6 | 申请日： | 2020-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN112595322A | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 安康;付卫婷 | 申请（专利权）人： | 浙江同善人工智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 31227 | 代理人： | 周兵 |
| 地址： | 314100 浙江省嘉*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种融合ORB闭环检测的激光SLAM方法，其包括并行运行的激光SLAM过程以及视觉闭环检测过程；在激光SLAM过程中，当上一个关键时间点与当前时间点的位姿信息的变化率大于变化率阈值时，并触发一次视觉闭环检测过程；在视觉闭环检测过程中，从环境图像中提取图像关键帧，提取当前的图像关键帧的ORB特征，得到当前的图像关键帧的词向量；根据当前的图像关键帧的词向量在历史图像关键帧集合中进行搜索，以检测视觉闭环；检测到视觉闭环后，激光SLAM过程进行视觉辅助激光闭环检测。将视觉闭环检测方法与激光SLAM融合之后，激光SLAM可以利用视觉信息判断是否存在回环，从而提高了建图的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 orb 闭环 检测 激光 slam 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江同善人工智能技术有限公司，未经浙江同善人工智能技术有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011361603.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种利用超声波波速表征水泥水化度的方法
- 下一篇：一种单排开放式数据中心
