[发明专利]一种融合ESKF，g2o和点云匹配的紧耦合建图方法有效
| 申请号： | 202011351405.1 | 申请日： | 2020-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN112489176B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 史文中;包胜;范文诤;聂明炎 | 申请（专利权）人： | 香港理工大学深圳研究院 |
| 主分类号： | G06T15/00 | 分类号： | G06T15/00;G06T17/00 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268 | 代理人： | 徐凯凯 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区粤海街道高新*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合ESKF，g2o和点云匹配的紧耦合建图方法，包括步骤：获取三维点云数据和惯性测量器件的输出数据；根据所述惯性测量器件的输出数据和状态误差卡尔曼滤波方程，确定匹配初始值；基于所述匹配初始值，对所述三维点云数据进行匹配，得到位姿关系；基于图优化通用框架，对所述位姿关系进行优化，得到帧位姿；基于所述帧位姿，对所述三维点云数据进行拼接，得到三维点云地图。由于使用状态误差卡尔曼滤波方程提供点云匹配的初始值进行匹配，并融合图优化通用框架进行优化，速度快，精度高，能有效提高点云匹配的精度和速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 eskf g2o 匹配 耦合 方法 | ||
【主权项】：
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