[发明专利]一种气缸驱动型灵巧手的反射防滑控制系统及方法在审
| 申请号： | 202011330278.7 | 申请日： | 2020-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN112873263A | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 魏世民;张英坤;朱赣闽;喻洋;盛海燕;陈冠男 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J15/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及灵巧手控制领域，提出了一种气缸驱动型灵巧手的反射防滑控制系统及方法。气缸驱动型灵巧手，由具有封装盒的手掌1和4根相同结构的灵巧手指2组成，气缸34的伸缩带动灵巧手指2的弯曲/伸展。本发明提出的气缸驱动型灵巧手反射防滑控制策略，包括主模式控制闭环和反射控制闭环；在主模式控制作用下，灵巧手实测抓握力F跟踪期望抓握力F*；当检测到滑动信号，启动反射控制，施加反射抓握力Fz，从而修正期望抓握力F*。通过在灵巧手气动控制回路中实现本发明提出的反射防滑控制策略，实现了气缸驱动型灵巧手的主模式稳定抓握，当发生滑动时，气缸驱动型灵巧手能够迅速动作，防止物体滑落。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 气缸 驱动 灵巧 反射 防滑 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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