[发明专利]一种单线点云与多线点云配准的方法及装置有效
| 申请号： | 202011308942.8 | 申请日： | 2020-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN112446907B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 陈操;惠念;刘春成;文铁谋;刘园;刘奋 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/35 | 分类号： | G06T7/35;G06T17/20 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 高兰 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种单线点云与多线点云配准的方法及装置，该方法包括：将单线与多线点云变换到同一坐标轴，在点云空间内以预定尺寸的体素均匀重采样点云；划分空间网格，统计每个网格中点云数目，过滤点云数目低于预设阈值的网格，并统计剩余网格内点云z值分布，将在阈值范围内的网格标记为地面，其余网格标记为非地面点；对标记为非地面点云，取每个点云临近区域的所有点云，对点云形成的矩阵求对应的协方差矩阵，对协方差矩阵进行特征分解，基于特征值间比例关系滤除非规则物体点云；对规则物体点云采用NDT算法进行配准，迭代三个方向点云的平移量。实现单线点云与多线点云的最优配准，配准效率高，且配准结果准确可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 单线 多线点云配准 方法 装置 | ||
【主权项】：
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