[发明专利]一种惯性测量单元标定方法及装置在审
| 申请号： | 202011306343.2 | 申请日： | 2020-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN112577518A | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 白立建;李骊 | 申请（专利权）人： | 北京华捷艾米科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张静 |
| 地址： | 100193 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种惯性测量单元标定方法及装置，该方法在视觉惯性跟踪系统中引入磁力计，确定磁力计误差模型中的磁力计误差系数，将确定磁力计误差系数后得到的磁力计误差模型，作为磁力计误差补偿模型，并在磁力计误差补偿模型的约束下，确定加速度计误差模型中的加速度计误差系数，及基于陀螺约束条件、视觉约束条件及所述磁力计误差补偿模型，确定陀螺误差模型中的陀螺误差系数，实现对惯性测量单元中的磁力计、加速度计及陀螺的标定，保证标定的全面性，提高标定的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 惯性 测量 单元 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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