[发明专利]机器人及其相机固定于机架的手眼标定方法以及存储介质有效
| 申请号： | 202011304115.1 | 申请日： | 2020-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN112621711B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 郭晓彬;黄国辉;迟杰恒;罗奇;罗欣;石廷亮 | 申请（专利权）人： | 深圳众为兴技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J18/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 深圳力拓知识产权代理有限公司 44313 | 代理人： | 龚健 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区艺园*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人及其相机固定于机架的手眼标定方法以及存储介质，该机器人手眼标定方法包括：建立视觉模板，并在相机视野范围内示教至少三个示教点，三个示教点分别处于相机视野中心和两个对角位置；机器人运动到中心示教点，保持姿态不变，依次运动到多个位置，获取模板像素坐标以及机器人末端的位姿，计算相机的初标定参数；控制机器人在不同姿态下迭代运动，使得相机中心精确对准模板中心，获取机器人末端位姿，计算机器人TCP；对相机视野均分，计算每一拍照点对应的机器人末端位置，机器人运动到相应位置，获取模板像素坐标以及机器人末端位姿，计算相机的精标定参数。上述方案，能够提高手眼标定方法的标定精度以及简化标定操作步骤。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 及其 相机 固定 机架 手眼 标定 方法 以及 存储 介质 | ||
【主权项】：
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