[发明专利]一种北斗精密单点定位和惯性系统的紧组合导航方法在审
| 申请号： | 202011302395.2 | 申请日： | 2020-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN112629526A | 公开（公告）日： | 2021-04-09 |
| 发明（设计）人： | 何劢航;孙付平;张伦东;肖凯;朱新慧;唐谦 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/47 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 吴敏 |
| 地址： | 450001 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种北斗精密单点定位和惯性系统的紧组合导航方法，属于组合导航定位技术领域。本发明在采用Kalman滤波求解状态方程和观测方程时，当只有时间更新时，仅与INS相关的状态量和协方差矩阵进行更新，不更新与GNSS相关的参数，在量测更新时，通过引入上一历元的模糊度参数和模糊度协方差进行更新。该方法根据时间更新频率快于量测更新频率，通过控制时间更新时只更新与INS相关的状态量和协方差矩阵，以避免多颗卫星时，状态转移矩阵阶数过大导致计算效率以及稳定性差的问题，提高了运算效率和实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 北斗 精密 单点 定位 惯性 系统 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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