[发明专利]基于阻抗控制的盾构机柔顺控制方法

摘要

本发明公开了一种基于阻抗控制的盾构机柔顺控制方法，它包括将盾构机的液压推力结构简化为四根均布在盾构机盾体后的液压缸，并使用位置控制器控制液压缸的驱动力，使用位置传感器监测盾构机盾体的掘进距离和转动角度、力传感器监测盾构机盾体受到的土石阻力，将液压推力结构简化后，盾构机控制参数被划分至两个相互垂直的平面上进行计算，每个平面上均包括一对对称布置在盾体后的液压缸，并通过构建柔性控制器，将用户的目标位姿转换为对液压控制杆的控制参数，实现对液压缸的柔顺控制。本发明得到的基于阻抗控制的盾构机柔顺控制方法，能够平稳顺滑地完成掘进作业，有利于隧道掘进的工程效率和安全。