[发明专利]一种飞翼无人机多舵面链式直接控制分配与重构方法在审
| 申请号： | 202011290425.2 | 申请日： | 2020-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN112487551A | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 李春涛;苏子康;徐忠楠;李雪兵;解明扬;赵振根 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/28;G06F111/04;G06F113/08;G06F119/14 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 吴旭 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种飞翼无人机多舵面链式直接控制分配与重构方法，首先应用牛顿刚体动力学理论建立无人机角动力学模型；然后分析系统舵面操纵效率以及操纵耦合，根据操纵品质划分舵面等级；再处理系统内存在约束，采用离散方法将实际物理舵面存在的速度约束问题转化为一个采样周期内的位置约束，整合系统位置约束与速度约束；然后考虑系统舵面分级及约束设计链式控制分配法，采用直接分配法优化链式分配中对每一级控制量的求取，实现系统角动量控制指令的合理高效分配；最终，应用改进的链式直接分配法将系统控制重构问题转化为故障模式下的控制分配问题，进而实现系统控制重构，有效提高多舵面无人机系统控制分配的效率与准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 多舵面 链式 直接 控制 分配 方法 | ||
【主权项】：
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