[发明专利]一种手眼标定的方法及装置在审
| 申请号： | 202011278602.5 | 申请日： | 2020-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN112258589A | 公开（公告）日： | 2021-01-22 |
| 发明（设计）人： | 李赫;孙雷 | 申请（专利权）人： | 北京如影智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京尚伦律师事务所 11477 | 代理人： | 贾亚菲 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种手眼标定的方法及装置，用以实现自动手眼标定，使得手眼标定过程更方便、快捷。所述方法，包括：对机械臂上的预设标记进行拍摄，获得包括所述预设标记的第一图像；确定所述预设标记在图像坐标系下的第一坐标信息；在获得所述第一图像的同时，获取当前机械臂末端的当前末端位姿信息；根据已知的所述预设标记的位姿信息与机械臂末端的位姿信息的第一转换关系，以及根据所述当前末端位姿信息，确定在获得所述第一图像时，所述预设标记的当前标记位姿信息；根据预设的第一坐标关系模型、所述第一坐标信息和所述当前标记位姿信息，得到图像坐标系与机械臂坐标系的第二转换关系。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手眼 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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