[发明专利]一种协同无人系统联合语义建图方法在审
| 申请号： | 202011277216.4 | 申请日： | 2020-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN112419461A | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 岳裕丰;王美玲;赵林;张庆祥 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06T15/00 | 分类号： | G06T15/00;G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李微微 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种协同无人系统联合语义建图方法，所述方法包括：单个无人系统语义地图构建及分布式通信算法、基于相对熵值滤波器的全局一致性地图构建算法；其中，所述单个无人系统语义地图构建及分布式通信算法实现单个无人系统在全天候环境下利用多源传感器信息构建局部语义地图，构建基于信息熵触发的云到端分布式信息共享机制，实现协同无人系统间分布式共享局部语义地图；所述基于相对熵值滤波器的全局一致性地图构建算法，对无人系统的单机建图误差和协同定位误差进行建模，采用基于相对熵值滤波器的信息融合方法，减小局部语义地图融合时的不确定性，实现协同无人系统联合构建全局语义地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协同 无人 系统 联合 语义 方法 | ||
【主权项】：
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