[发明专利]基于碰撞类型划分的多机器人路径规划方法和系统有效
| 申请号： | 202011275294.0 | 申请日： | 2020-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN112362063B | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 赵涛;李好东;佃松宜 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 安卫静 |
| 地址： | 610000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于碰撞类型划分的多机器人路径规划方法和系统，应用于多机器人控制系统；包括：获取多机器人控制系统中每个机器人的运动信息；基于每个机器人的运动信息，以每两个机器人为一组，判断两个机器人之间是否存在碰撞风险；如果是，则基于两个机器人的运动信息，确定碰撞风险所属的目标碰撞类型；基于目标碰撞类型，在两个机器人的运动平面上设置多个人工不可越节点；基于两个机器人的当前节点坐标、目标节点坐标和多个人工不可越节点，分别对两个机器人中的每个机器人的运动路径进行重新规划，得到每个机器人的目标运动路径。本发明缓解了现有技术中存在的有时会无法成功避免机器人间的碰撞和死锁的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 碰撞 类型 划分 机器人 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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