[发明专利]基于微分跟踪器和扰动观测器的水下机器人轨迹控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011210704.3 | 申请日： | 2020-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN112286227B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 孙冲;成磊;朱战霞 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学;西北工业大学深圳研究院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 李红霖 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于微分跟踪器和扰动观测器的水下机器人轨迹控制方法及系统，包括以下步骤：步骤1，构建获得水下机器人动力学模型；步骤2，构建获得水下机器人速度观测器；步骤3，构建获得水下机器人扰动观测器；步骤4，基于步骤2获得的水下机器人速度观测器和步骤3获得的水下机器人扰动观测器，构建获得水下机器人轨迹跟踪控制器和水下机器人位置控制器；基于获得的水下机器人轨迹跟踪控制器和水下机器人位置控制器实现水下机器人轨迹控制。本发明能够有效抑制水下机器人的位置控制中的扰动，提高轨迹跟踪系统的鲁棒性；能够使得控制更加精确。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 微分 跟踪 扰动 观测器 水下 机器人 轨迹 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西北工业大学;西北工业大学深圳研究院，未经西北工业大学;西北工业大学深圳研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011210704.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种汽车三元催化器清洗设备
- 下一篇：一种快速逃生灭火装置
