[发明专利]一种判断平面闭式运动链是否含有刚性支链的方法在审
| 申请号： | 202011201003.3 | 申请日： | 2020-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN112307430A | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 郝志强;张宇;周明帅 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | G06F17/16 | 分类号： | G06F17/16 |
| 代理公司： | 长沙智德知识产权代理事务所(普通合伙) 43207 | 代理人： | 段芳萼 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种判断平面闭式运动链是否含有刚性支链的方法，根据运动链的结构提出一种构件关节关联矩阵，矩阵包含了运动链构件、运动副的连接信息；然后，提出平面闭式运动链的基本定理，在构件关节关联矩阵中定义平面闭式运动链每一行或每一列非0元素个数均大于或等于2；接着，基于构件关节关联矩阵和平面闭式运动链基本定理，消除不满足平面闭式运动链的行或列，最后判定是否含有刚性支链。此方法计算简单，效率较高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 判断 平面 运动 是否 含有 刚性 方法 | ||
【主权项】：
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